De origens que remontam ao neolítico (uma caverna dividida por duas salas em São Pedro dos Matos será, possivelmente, dessa época), a freguesia mais antiga do Concelho de Aguiar da Beira é habitada por cerca de mil pessoas. De fortes tradições gastronómicas (queijo da serra, enchidos, sopa de couve e bolo de azeite) e artesanais (cantaria, palhoças, tamancaria e moagem), Penaverde vê os seus habitantes dedicarem-se, predominantemente, à agricultura e à pecuária. São de destacar, em termos arquitetónicos, o Pelourinho (datado do século XV e classificado como Imóvel de Interesse Público), a igreja matriz, o castro da Gralheira, a calçada …