Museu inaugurado em 1991, tendo surgido como homenagem à obra do escultor Domingos Soares Branco.

Neste museu podemos visitar um valioso espólio arqueológico, etnográfico e da história local.

Museu instalado numa ala do Palácio do Convento de Mafra, onde a opulência da corte de Dom João V está bem patente. Neste espaço pode apreciar coleções de origem portuguesa, francesa e italiana de pintura e escultura barrocas, alfaias litúrgicas e paramentos. Realça-se o conjunto de seis órgãos na basílica, a biblioteca com 40 mil volumes e os dois maiores carrilhões do mundo com 112 sinos.

Estes dois pequenos museus inserem-se na Tapada Nacional de Mafra. No Museu de Carros de Tração Animal podemos ver breques, aranhas, coupés e outros veículos do século XIX. Já no Museu da Tojeira podemos ver vários animais embalsamados, que foram apreendidos em caçadas ilegais.

Neste museu podemos encontrar várias peças de armamento, equipamento e material de instrução, que ilustram a história da Escola Prática de Infantaria e do Exército Português.

Este espaço apresenta um conjunto de alfaias que eram usadas pelos agricultores desde inícios do século XX, resultado da recolha feita na região de Mafra.