As origens de Pinhel remontam ao calcolítico, mas existem vestígios anteriores, como sugerem as gravuras rupestres em Cidadelhe, no vale do Coa. Também por isso, o centro histórico desta cidade merece uma paragem demorada, para se poder apreciar as tuas estreitas, adaptadas às características do terreno, e o rico legado patrimonial do período medieval e moderno.