Se cree que este lugar ha estado habitado desde tiempos prehistóricos, tal y como indican numerosos hallazgos. La primera fortificación dataría del reinado de D. Afonso III, aunque la fecha más probable es del siglo XV. Durante el reinado de Don João II y/o Don Manuel I, se reconstruyeron el castillo medieval y la Torre da Roqueta. En 1700 y 1799, durante el reinado de Felipe II, sufrió nuevas reparaciones y reconstrucciones. Testimonio de estos trabajos, sobre una de las puertas principales destaca un escudo real rococó.

La fortaleza está situado a 1 km de Setúbal, con vistas al mar. Sin ningún tipo de torre, la fortaleza terminó dentro de un conjunto de edificios, entre los que destacan la residencia del gobernador y la iglesia. Este templo es cubierto, en su interior, con paneles de azulejos con fecha de 1736, representando escenas de la vida de San Felipe.

Entre Santa Marta y Boca do Inferno, este fuerte está situado en un acantilado, con vistas a la Pedra da Nau. Actualmente yace en ruinas, identificar sólo una caseta de vigilancia.

Estas ruinas son los restos de una fortaleza árabe que defendió a la bahía de Lagos. El castillo fue conquistado en 1189 por Dom Sancho después volvió otra vez a la dominación árabe, habiendo sido reconquistada por Dom Afonso III en 1250. Son lo que queda de la destrucción por el terremoto de 1755.

Este edificio del siglo XVII tiene forma de estrella de cuatro puntas, cada una protegida por casetas de vigilancia. Los vestigios de este fuerte defensivo se pueden ver en la Avenida Doutor Antunes Guimarães, Rampa do Castelo y Rua de Santa Catarina. Comenzó a construirse en 1638 pero, en 1655, aún no estaba terminado. En 1832, durante la guerra civil, sufrió algunas modificaciones y, en el siglo XX, pasó a manos de la Capitanía del Puerto de Leixões, que realizó obras para albergar allí a su personal.

Fuerte construido alrededor del año 1640, durante la guerra de la restauración. Presenta dos bastiones conectados por las paredes. En uno de sus muros hay una escalera que comunica con la terraza superior donde recalca la luz trasera, por su dimensión inconmensurable en relación con el edificio restante. A principios del siglo XIX, sufrió cambios para poner más aptos a nivel militar.

Fortaleza abaluartada construida a finales del siglo XVII y principios del XVIII por Dom Pedro II. Formaba parte del plan defensivo de la costa portuguesa y tenía como objetivo proteger la entrada al río Cávado. Tiene planta rectangular y en cada ángulo hay un baluarte y una caseta de vigilancia. Entre las murallas, bastante arruinadas, destaca la Torre del Faro.

Construida en 1662 en el lugar llamado "queso", para proteger la ciudad contra los ataques de la flota española. Rodeado por un foso, características garitas en las esquinas. En su interior, alberga la residencia del gobernador de la época y una capilla. En la actualidad, es sede de algunas exposiciones temporales.