Los orígenes de Pinhel datan del Calcolítico, pero rastros anteriores, como sugieren los grabados rupestres en Cidadelhe, en el valle del Coa. Así también, el centro histórico de esta ciudad merece una parada larga, para poder disfrutar de su estrecho, adaptado a las características del terreno y el rico legado patrimonial del período medieval y moderno.